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焊缝跟踪和偏差控制是实现焊接自动化的关键技术。在环境信息采集过程中，视觉传感有信息量大、精度高、不与工件接触等优点。，具有良好的应用空间和前景。根据不同的成像光源，视觉传感器可以分为主动视觉传感器和被动视觉传感器无源视觉传感器使用摄像机直接获取视觉信息，无需辅助光源，具有抗干扰能力强、系统结构简单、成本低等优点。
钨极气体保护焊是应用Zui广泛的，几乎适合于任何一种可熔焊的镍基合金，特别适合于薄件和小截面构件。保护气体Zui常用的是，它成本低，密度大，保护效果好。中加5%，有还原作用，一般只用于层焊道和单道焊，多层焊的其余焊道可能要产生气孔。氦气保护焊应用较少，但有如下特点，氦气导热大，向熔池线能量比较大，能提高焊接速度，减少了气孔的可能性，但氦弧焊，电流小于60A时，电弧不稳定。
如对一般结构，通常当钢材为Q235A•F时采用E4303.型；即可满足要求。这两种焊条药皮均属钛钙型，施焊易于掌握，其熔渣流动性好、脱渣容易，且电弧稳定、熔深适中、飞溅少、焊波整齐，适用于全位置焊接，焊接电源为交流或直流正、反接。对重级工作制吊车梁、吊车桁架或类似结构，通常当钢材为Q235B、Q235C或Q235D时采用E4315或E4316型；以上三类焊条药皮均属低氢型，适用于全位置焊接，焊接电源宜直流反接。低氢型焊条可降低焊缝中氢的含量，以避免产生冷裂纹，故焊缝金属的韧性好，其脆性转变温度接近于镇静钢。